Ágra je město na břehu řeky Jamuny v severní částí indického státu Uttarpradéš v Indii. Její existence je zmíněna již v eposu Mahábhárata, kde je nazývána Agrevana. Legendy připisují založeně města Rádžovi Badal Singhovi (okolo roku 1475), jehož pevnost Badalgarh stála na místě dodnes dochované pevnosti, ovšem již perský básník z 11. století Mas'ūd Sa'd Salmān psal o zoufalém útoku na pevnost Ágra vedením králem Jayapalou a sultánem Mahmudem z Ghazni.
Ágra si navzdory stoletím uchovala krásu a ducha někdejšího hlavního města Mughalské říše, pyšní se dokonce třemi památkami na seznamu světového dědictví UNESCO a rozhodně je jednou z nejvýznamnějších turistických destinací Indie.
Ágra leží v Indoganžská nížině a její klima je tedy kontinentální, s dlouhým a horkým létem. Od dubna do září dosahují teploty až 45 °C, období dešťů nastává v období od července do září. Nejlepší doba k návštěvě města je od října do listopadu nebo od února do března. Prosinci a lednu se je v Ágře lépe vyhnout, především díky husté mlze a také teplotám, které mohou spadnout až k bodu mrazu (velká část domů přitom nemá vytápění).
Za rok založení se oficiálně považuje rok 1504, kdy zde založil město vládce Dillského sultanátu Sikandar Lodī. Po jeho smrti město přešlo do majetku jeho syna Ibrāhīm Lodhī, který vládl až do roku 1526, kdy padl v bojích s Bābary. Zlatá éra města přišla v období Mughalské říše, kdy bylo město známo pod jménem Akbarabād a po nějakou dobu bylo dokonce jejím hlavním městem (do roku 1649).
Akbarabād stal jedním z nejdůležitějších měst Mughalské říše, což pro město znamenalo mimo jiné prudký stavební rozmach. Ve městě na břehu řeky vznikly první Perské zahrady zvané Arām Bāgh neboli Zahrady odpočinku. Za vlády panovníka Akbara byly postaveny velké hradby kolem městské pevnosti Ágra (někdy také nazývané Rudá pevnost) a Ágra se stala kvetoucím náboženským, uměleckým, i obchodním centrem. Akbar také nechal postavit, výhradně z kamene, novou část města za hranicemi tehdejšího Akbarabādu nazývanou Fatehpūr Sikrī.
Hlavní turistické lákalo dnešní doby, Tádž Mahal, nechal ve městě vystavět Shāh Jahān. Byl postaven roku 1653 jako památník lásky k jeho ženě Mumtāz Mahal. Shāh Jahān později přesunul hlavní město do Dillí, ale jeho syn Aurangzeb ho přestěhoval nazpět do Akbarabādu, když svého otce uvěznil v pevnosti Ágra. Po rozpadu Mughalské říše se pod vlivem Marathů a Jatů změnil název města na dnešní Ágra ještě dříve, než se roku 1803 stalo součástí Britské Indie.